Введение

Построение управления при неопределенных параметрах объекта всегда являлось одной из центральных проблем теории автоматического управления. Если обратиться к истории, то можно заметить, что уже критерий Найквиста, установленный в 1932 г., явился методом исследования устойчивости систем, параметры которых неизвестны, а известны лишь частотные характеристики разомкнутой системы, получаемые экс­периментально. В последующие годы (1939-1965) были разработаны теории систем с большими коэффициентами усиления [6.1], систем с переменной структурой [6.2], инва­риантных систем [6.3], которые позволяют уменьшить влияние изменений параметров объектов и неконтролируемых внешних возмущений. Однако поскольку эти системы основаны на повышении (в явной или неявной формах) коэффициента усиления разо­мкнутой цепи, это требует учета "малых" постоянных времени, нелинейных факторов, запаздывания. В противном случае нарушается устойчивость системы. Таким обра­зом, без увеличения данных об объекте не удается существенно повысить коэффициент усиления.

Это приводит к необходимости построения регуляторов, параметры которых из­меняются (адаптируются,самоприспосабливаются) так, чтобы при изменяющихся па­раметрах объекта точность и качество системы оставались неизменными. Системы с такими регуляторами были названы самонастраивающимися [6.4] либо адаптивными [6.5].

Ниже в этой части книги, состоящей, как и первая часть из пяти глав, приводятся методы построения адаптивных систем.

Вначале (в главе 6) вводятся основные понятия адаптивного управления и выде­ляются два класса систем:системы с прямым алгоритмом адаптации (функционально-адаптивные системы)и системы с идентификационным алгоритмом адаптации (параметрически-адаптивные системы). Формулируется задача синтеза адаптивных регуляторов и указываются этапы ее решения.

В седьмой главе рассматриваются системы с эталонной моделью. Приводятся ме­тоды адаптивного управления систем, желаемое движение которых задается эталонной моделью.Исторически,это первые системы адаптивного управления.В них использу­ются прямые алгоритмы адаптации.

Первыми системами с идентификационным алгоритмом адаптации являются си­стемы^ которых для идентификации неизвестного объекта используется метод наи­меньших квадратов (МНК). Этот метод излагается в разделе 8.2 главы 8, посвященной идентификации объектов управления.

В главе 9 описываются системы с идентификационным алгоритмом,использующим МНК.

В системах , рассмотренных в главах 7 и 9, предполагается, что внешние возму­щения отсутствуют (в системах с эталонной моделью) либо они являются случай­ными процессами с известными статистиче скими характеристиками.Эти предположе­ния весьма редко выполняются на практике, где внешние возмущения и помехи изме­рения -функции с неизвестными статистическими свойствами,что привело к развитию теории адаптивного управления с учетом неизвестных, ограниченных возмущений и помех.

Это консруктивное направление излагается в главе 12, которая посвящена двум методам управления при неизвестных возмущениях:методу рекуррентных целевых не­равенств и частотному адаптивному управлению.Первый метод-прямой, второй-идентификационный, основанный на методе конечно -частотной идентифика­ции, изложенном в разделе 8.2.


Авторы: 239 А Б В Г Д Е З И Й К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я

Книги: 268 А Б В Г Д Е З И Й К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я