Глава 3 Аналитическое конструирование регуляторов

В 1960 г. появилась работа сотрудника института автоматики и телемеханики АН СССР, профессора А. М. Летова [3.1], в которой было получено аналитическое реше­ние задачи об оптимальной стабилизации линейных стационарных объектов при ква­дратичном функционале качества. Эта работа благодаря ясной постановке задачи и конструктивным результатам явилась источником большого числа публикаций по син­тезу регуляторов для различных классов объектов (линейных непрерывных, дискрет­ных, с запаздыванием, нелинейных), в которых при решении задачи об оптимальной стабилизации были преодолены трудности решения краевой задачи принципа макси­мума и метода динамического программирования. Это направление получило название аналитического конструирования регуляторов. В зарубежных источниках оно часто называется линейно- квадратической оптимизацией, а первой зарубежной публикацией была вышедшая в том же 1960 г. работа американского математика Р. Калмана [3.27], в которой решалась задача оптимизации для линейных, нестационарных объектов.

В первом параграфе этой главы приведена процедуры аналитического конструи­рования (синтеза) регуляторов . На основе метода динамического программирования Показано, что синтез регуляторов для систем стабилизации оптимальных в смысле квадратичного функционала сводится на основе метода динамического программиро­вания к решению системы обыкновенных дифференциальных либо разностных урав­нений (уравнений Риккати) с известными начальными условиями.

3.2 излагается метод синтеза регуляторов в случае, когда не все переменные со­стояния доступны непосредственному измерению. Вводится понятие о наблюдателе, который представляет собой динамическую систему, выходные переменные которой со временем приближаются к переменным состояния объекта, которые необходимо вос­становить.

3.3 посвящен применению процедур АКОР и наблюдателей для синтеза грубых и точных систем.


Авторы: 239 А Б В Г Д Е З И Й К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я

Книги: 268 А Б В Г Д Е З И Й К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я