7.7 Структурная устойчивость

Структурно-устойчивыми называются системы, которые при каких-либо значениях их параметров мо­гут стать устойчивыми. Структурно-неустойчивыми называются системы, которые не могут стать устойчивыми ни при каких комбинациях значений их параметров.

Вопросы структурной устойчивости возникают при введении дополнительных звеньев, т.е. полу­чаемая система должна быть, в первую очередь, структурно-устойчивой. В ряде случаев по виду структурной схемы можно определить, является система структурно-устойчивой или структурно-неустойчивой.

Система является структурно-устойчивой, если в ее состав входят только устойчивые инер­ционные и колебательные звенья. Хорошей геометрической интерпретацией является рассмотре­ние годографа Михайлова.


а - одного интегрирующего звена; б - двух интегрирующих звеньев

Пусть система состоит из одного интегрирующего и устойчивых инерционных и колебательных звеньев. В этом случае годограф Михайлова имеет вид, изображенный на рис. 7.20, а. Анализ этого годографа показывает, что при достаточно малых возмущениях весь годограф сдвигается немного вправо и система становится устойчивой, следовательно, система с одним интегрирующим звеном структурно-устойчива.

Система, состоящая из двух интегрирующих звеньев и любого числа устойчивых инерционных и колебательных звеньев, структурно- неустойчива. Годограф Михайлова этой системы изображен на рис. 7.20, б, из которого видно, что никакими возмущениями не удастся сдвинуть годограф вправо та­ким образом, чтобы система стала устойчивой.


Авторы: 239 А Б В Г Д Е З И Й К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я

Книги: 268 А Б В Г Д Е З И Й К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я